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基于车载视觉的多车道线检测方法

2017-11-30

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       一、成果简介
       基于安全辅助驾驶的智能交通系统领域是未来交通的发展方向，在城市交通领域日益体现其重要性。从上世纪八十年代以来，智能车的发展已经取得了很大的进步，包括车道偏离警告系统在内的很多技术已经投入使用。而结构化道路的车道线检测则是车道偏离警告系统的核心技术，它能够识别道路图像中的车道线，获取车辆在车道上的所在位置，对车辆偏离车道的驾驶行为给予警告，进行安全辅助驾驶。
       本算法基于单目相机，通过水平扫描像素点的方法来进行边缘点的检测，然后把边缘点从图像空间映射到基于Hough变换的参数空间，对边缘点进行统计投票，提取出所有可能的候选车道线，再利用车道线的约束特征进行筛选，并选取进行参数估计的车道线边界点，最后使用Kalman滤波器对车道线边界点坐标进行跟踪估计以提高车道线识别的精度，保证算法的有效性与鲁棒性。
本算法利用基于Hough变换和Kalman滤波的车道线检测算法来识别跟踪车道线，实验结果表明，该算法应对结构化相对较高的城市道路有较好的准确度与鲁棒性，同时该算法能满足实时性要求。
       二、成果完成人
       肖进胜、易本顺
       三、相关专利技术
       1. 新技术发明专利：肖进胜，宋晓，李清泉，沈三明，易本顺，朱神添，李必军，李明等。一种基于RANSAC算法的多车道线检测方法，专利号：zl201210191697.6（2014.3.17）
      2. 新技术发明专利：肖进胜，易本顺，邱晓筱，王莉，谢红刚。一种YUV格式的数字图像显示方法，专利号：zl201010269234.8（2012.2.8）
       五、合作经历
       与东风汽车公司武汉研究中心曾有项目合作。
       六、技术合作方式
       合作开发、委托开发
       七、联系人
       姓    名：肖进胜
       联系电话：18971297802
       邮    箱：xiaojs@whu.edu.cn
       单    位：电子信息学院

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