学术讲座公告---Robust control of an indoor blimp robot

  • 发布时间:[2018-07-25] 来源:[学院] 点击量:[190]

报告题目:Robust control of an indoor blimp robot
报告人:郑刚 研究员
报告时间:7月26日(周四)上午10:30
报告地点:学院320会议室

报告主题简介:
       This seminar presents the design of a robust controller with disturbance compensation for an indoor blimp robot and its realization. The movement of blimp is decomposed into independent vertical and horizontal nonlinear systems, complemented with uncertain bounded disturbances. To design the output feedback controller, a homogeneous differentiator is used as an observer. Then the method for disturbance evaluation is designed, the perturbation estimate is used in the controller to cancel the influence of exogenous disturbances. Control scheme is implemented on a concrete blimp, and the performance of blimp disturbance compensation based controller is verified in experiments.

报告人简介:
       郑刚,法国INRIA研究所里尔分部SyNer, CRIStAL CNRS UMR 9819 (PEDR)研究员。2006年11月获得法国国立电子与技术应用学院自动控制方向博士学位。2006年12月-2007年12月,在法国INRIA研究所Rhône-Alpes分部BiPop实验室从事博士后研究工作。2008年1月-2008年8月,在Joseph Fourier大学的LJK/CNRS CASYS实验室从事博士后研究工作。2008年9月-2009年8月,在法国ENSEA学院工作,受聘为ATER。2009年9月加入INRIA研究所,受聘为终身研究员。郑刚研究员现为IFAC TC 9.2成员,其主要研究兴趣包括复杂动态系统(ODE,DAE,TDS)的观测与控制,及其在机器人中的相关应用。

欢迎感兴趣的老师和同学们积极参与!


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